太清宫位于鹿邑县城东十里的太清宫集，为老子的诞生地。据史志记载，东汉延熹八年（公元１６５年），桓帝刘志派中常侍管霸前来创建，始名老子庙。唐祖武德三年（公元６２０年），李渊为了便于对天下的统治，抬高家族地位，就听从吉善行的建议，认老子为祖宗，派人在汉老子庙的基础上予以扩建，规模如京城王宫，做为皇室家庙。乾封元年（公元６６６年），唐高宗李治追封老子为“太上玄元皇帝”，并增建“紫极宫”、“太清楼”，改庙名为“玄元庙”。到武则天光宅元年（公元６８４年），又册封老子母为“先天太后”，在汉李母庙的基础上，扩建成洞霄宫，位置在太清宫北一里。至玄宗李隆基时，太清宫又有增建，规模达到鼎盛，占地八顷七十二亩，周围四十里，宫内建筑排列有序，琼楼玉宇，金碧辉煌。 太清宫称前宫，洞霄宫称后宫。前宫祀老子，后宫祀李母。两宫中隔一河，河上有桥。河名“金水”，桥称“会仙”。

唐开元年间，玄宗皇帝又亲朝太清宫，为老子上尊号“大圣祖高上金阙天皇大帝”，改庙名为太清宫，又亲手为五千言《道德经》作注，刻石立于太清宫。该碑至今犹存，和太清宫及其所余历代碑刻一起，于八六年列为河南省重点文物保护单位，于2001年又升格为全国重点文物保护单位。有唐一代，皇室常驻五百军士镇守太清宫。

唐末黄巢起义，太清宫毁于兵事。宋真宗年间重建，又拨国库款重修太清、洞宵二宫，规模比唐时有加。重修时并立有“大宋重修太清宫之碑”、“先天太后之赞”、“会真桥记”等碑刻，碑刻至今尤存。重修后，真宗皇帝亲率满朝文武来太清宫朝拜。真宗所立“先天太后之赞”碑，通高八米，宽二米，二龙幡伏于碑首，神龟支撑碑下，为真宗御制御书并篆额的“三御碑”，且书法秀美，石质坚细，至今保存完好，是太清宫所存之琳琅珍品。以后屡修屡废，金元明清各代都有重修碑记。元代中统年间，皇帝又颁发了圣旨和执照，对太清宫予以保护，碑刻今存。至清代重修时，规模尚十分可观，然与唐宋盛时相比，仅存“十一于千百也”。而现在与清时相比，又是仅存“十一于千百也”。太清宫现存主体建筑太极殿五间，铁柱一根，古柏三株，碑刻九件，望月井一眼。洞霄宫仅存清代建筑三圣母殿五间，娃娃殿三间，宋碑一通。
据《后汉书》和《鹿邑县志》记载,太清宫建于东汉延熹八年(165年),始名老子庙。当时汉桓帝两次派大臣到鹿邑朝拜老子建老子祠,并立老子祠碑。《水经注》载涡水又北,适老子庙东,庙前有二碑,在南门外,汉桓帝遣中官管霸祠老子,命陈相边韶撰文。碑北有双石阙,甚整肃是也。此后,唐宋元明清等历朝历代典籍中都有皇帝亲谒或派大臣拜谒的记载。特别是唐朝帝王,对老子更是尊崇有加,自称是老子后裔，尊老子为圣祖，以老子庙为家庙。唐高祖李渊在武德三年(620年)封老子为始祖,大兴土木建造宫阙殿字如帝者居。高宗李治于乾封元年(666年)幸老君庙,追封老子为太上玄元皇帝,创建祠堂,称紫极宫。武后武则天于光宅元年(684年)追封李母为先天太后,扩建李母庙为洞霄宫,俗称后宫,其规模相当宏大。唐玄宗李隆基曾两度亲渴老子庙,于开元十三年(725年)加封老子为高上大道,金阙天皇大帝,亲为《道德经》作注,御笔全文镑立《道德经注》碑一通。天宝二年(743年)李隆基下诏改紫极宫为太清宫。相传,当时前宫祭祀老子,后宫祭祀李母。两宫相距一里,中间隔有一河,曰清静河,河上有桥,桥曰会仙桥。前宫住道士,后宫住道姑。两宫相商事宜,则以云牌传示,不允私自来往,其规矩之严犹如皇宫。前宫午门耸立,御道直坦,院内以太极殿为中心,周围有七元殿、五岳殿、南斗殿、虚无殿、清静阁,将太极殿环抱其中。唐王室将太清宫奉为家庙,所以其建筑风格颇类长安王宫。占地八顷七十二亩,周围四十里,楼台殿阁六百余间,其气势宏伟壮观,建造精致华丽,金碧辉煌。

　　宋帝好道,宋真宗赵恒自称道君皇帝,拨国库银重建太清宫,规模比唐时更大,并于宋大中祥符七年(1014年)亲率群臣朝拜太清宫,册封老子为太上老君混元上德皇帝,立大宋重修太清宫之碑、先天太后之赞碑、会真桥记等碑刻。在这期间,太清宫盛极,来往不绝的不仅有达官贵人,骚人墨客也常来此流连驻足。谢灵运、李白、杜甫、苏辙、范仲淹、欧阳修等都曾在这里留下尊老崇道、咏物状景的珍贵诗篇。此时的太清宫名声远扬。

　　到了宋末,靖康之乱给太清宫带来了灭顶之灾,很多建筑都毁于兵火。到了金代得以重修,但己元气大伤。元朝统一后,重视道教,朝廷颁布保护太清宫的令旨,明确规定太清宫、洞霄宫属国家保护,规定在太清宫方圆四十里内的土地、树木及一切财产属太清宫所有。元代末年,太清宫一带屡患水灾,大部分建筑被毁。直至清康熙年间,才在原址上重建太极殿,但规模已远不如昔日,较之于唐宋,仅存什一也。